Les prémices d'une idée de scoutisme datent du siège de Mafeking en Afrique du Sud au cours de la seconde guerre des Boers (1899-1902) au cours de laquelle Baden-Powell sert comme officier de commandement. Avec beaucoup d'astuce et de courage communicatif, il réussit à sauver la ville de Mafeking qui était assiégée depuis 217 jours par des troupes ennemies quatre fois plus nombreuses. Baden-Powell utilisa les jeunes de la ville appelés les cadets comme messagers pour transmettre des messages à pied et à vélo, comme observateurs, sentinelles et éclaireurs.

À la libération de la ville, le 16 mai 1900, Baden-Powell est acclamé comme un héros et est nommé major-général par la reine elle-même. Il prouva que des jeunes étaient tout à fait capables de réussir une mission, pourvu qu'on leur fasse confiance. Il publie ses observations sous le nom de « scouting » (l’art des éclaireurs) dans un petit fascicule destiné aux militaires appelé : « Aids to scouting ».

À son retour en Angleterre, Baden-Powell fut accueilli triomphalement. Il constate que « Aids to scouting  » a un immense succès auprès des garçons britanniques et est utilisé par des éducateurs. Il reçoit même beaucoup de courriers de garçons lui demandant des conseils. Frappé par le spectacle d'une jeunesse britannique des quartiers désœuvrés livrée à la drogue et au tabac, souvent en mauvaise santé et délinquante, il décide de mettre l'expérience apprise à la guerre au service des jeunes gens, cette fois dans une optique de paix. « Sa carrière lui a permis de connaître les hommes pour leur permettre de donner le meilleur d’eux-mêmes avec bienveillance et patience », commente Michel Seyrat, spécialiste de la pensée du fondateur du scoutisme^[1].

S'inspirant de nombreuses expériences éducatives auprès des mouvements de jeunesse de l'époque, il reprend des éléments entiers des méthodes d'autres associations, suscitant parfois des conflits comme celui qui l'oppose à Ernest Thompson Seton. Mais ce qui le caractérise c'est sa capacité à synthétiser toutes ces lectures et toutes les expériences sur lesquelles il s'est documenté pour produire un mouvement de jeunesse qui possède ses propres références et ses rites caractéristiques. Notons parmi ses sources, les Wandervogel Allemands ou Autrichiens, les rites d'initiation Zoulous, la gymnastique développée en Allemagne par F.L. Jahn, sans compter les codes de chevalerie dont il n'était pas le premier à s'inspirer, suivant en cela l'exemple de Ruskin aux USA (Knight of King Arthur) ou le mouvement Woodcraft qui pratiquait déjà un système de badges.^{[réf. nécessaire]}

Mais ce qui marque également Robert Baden-Powell, c'est sa propre adolescence et son environnement familial. Son enfance est bercée par le récit des aventures de son grand père, l'amiral William Henry Smyth. Il pratique la voile avec ses frères ce qui lui inspire plus tard plusieurs récits autobiographiques, notamment la construction du voilier de son frère avec quelques amis du métier.

Il apprend la répartition des responsabilités à bord, l'acquisition de compétences et la vie d'équipage. Un autre de ses ancêtres, John Smyth, explorateur, avait traversé l'Océan et sillonné la Virginie, alors territoire inexploré. Comment échapper à toutes ses influences quand sa mère l'autorise à accompagner Warington, l'ainé des Baden Powell, navigateur endurci, auprès duquel il acquiert une expérience de la navigation qui l'influencera durablement.^{[réf. nécessaire]}

« À la fin de ma carrière militaire », dit Baden-Powell, « je me mis à l'œuvre pour transformer ce qui était un art d'apprendre aux hommes à faire la guerre, en un art d'apprendre aux jeunes à faire la paix ; le scoutisme n'a rien de commun avec les principes militaires. »

En 1907, alors âgé de 50 ans, il organise un camp de quinze jours avec une vingtaine de garçons de différentes classes sociales sur l'île de Brownsea, qui débute le 29 juillet. Il y teste ses idées d'éducation par le jeu, d'indépendance et de confiance.

Pierre sur Brownsea Island commémorant le premier camp scout.

À la suite de ce camp, Sir William Smith (fondateur de la « boy’s brigade ») lui demande d’écrire un ouvrage sur la manière dont le « Scouting » pouvait être adapté à la jeunesse qu’il appelle : Scouting for boys (Éclaireurs).

Baden-Powell pensait alors que ce livre pourrait donner des idées aux jeunes pour se regrouper en organisations. En effet, les premières patrouilles de scouts furent créées et Baden-Powell reçut de nombreuses demandes d'aide. Il les encouragea et le développement du mouvement scout commença au Royaume-Uni avec la création des scouts marins, des scouts de l'air et d'autres unités spécialisées.

Baden Powell dirigea avec son frère Warington un camp nautique en 1908, à Buckler's Hard, dans le Hampshire, en Angleterre, peu après celui de Brownsea Island en 1907, avec là aussi une vingtaine de garçons posant les fondations des " Sea Scouts". C'est ainsi que Baden-Powell en vint à initier le scoutisme marin avec l'aide de son frère Warington, avocat à l'amirauté, marin expérimenté et promoteur de la navigation en canoë. Cependant, les scouts marins ne seront pas nommés ainsi avant 1912. Auparavant, en 1910, Warington aura écrit Sea Scouting and Seamanship for Boys, préfacé par son frère, le premier manuel de scoutisme marin, qui fut reçu avec beaucoup d'enthousiasme par les nombreux jeunes britanniques intéressés par cette nouvelle forme de scoutisme.

Baden-Powell ne pouvant plus conseiller personnellement chaque jeune qui lui demandait de l'aide, il décida de mettre en place une formation des adultes pour l'encadrement. Le Wood Badge course est alors créé à ce propos. En 1919, Gilwell Park près de Londres est acheté afin d'être utilisé comme camp et site d'entraînement pour les adultes